置 02 0 sip 中断 设定标志位置 03 0 lpei 中断 错误时中断 1b 2 lpes 中断 错误时停止 1a 2 sbpa 中断 设置绝对断电 20 4 sbpa 中断 设置相对断电 21 4 mski 中断 屏蔽中断 1c 2 rsti 中断 复位中断 1d 2 lfil 滤波器 装载轨迹线 1f 2～10 udf 滤波器 更新滤波器 04 0 ltrj 轨迹 装载轨迹线 1f 2～14 stt 轨迹 开始运动 01 0 rdstat 报告 读状态字节 无 1 rdsigs 报告 读信号寄存器 0c 2 rdip 报告 读标志位置 09 4 rddp 报告 读期望位置 08 4 rdrp 报告 读实时位置 0a 4 rddv 报告 读期望速度 07 4 rdrv 报告 读实时速度 0b 2 rdsum 报告 读积分和
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